Palma de Maiorca foi descoberta no ano 123 a.C., por Quint Cecili Metel. Inicialmente, foi denominada “Medina Mayurka”, depois Ciudad de Mallorca e, finalmente, tal como é conhecida actualmente, Palma.

Os historiadores definem Maiorca como um paraíso de vegetação, grandes jardins e fontes.
Maiorca foi uma ilha que foi governada pelos Árabes, que lhe chamaram Medina Mayurka. No entanto, desta época, existem poucos vestígios.
Em 1229, foi reconquistada pelos Cristãos. Posteriormente, a cidade passou a chamar-se Ciudad de Mallorca. Este nome foi mantido até 1717, altura em que se voltou ao passado e se denominou a cidade da mesma forma que os Romanos tinham feito, como Palma de Maiorca.
Curiosamente, até aos nossos dias, a maior parte dos maiorquinos referem-se à sua cidade como "La Ciudad".